BUAA-RR七自由度机器人机械结构设计

就BUAA-RR七自由度机器人的操作机机构选型、关节结构、零部件设计等提出了一整套设计原则和方法.研制成的BUAA-RR七自由度机器人,结构紧凑、合理,运动灵活、可靠,达到了避障和避奇异位形等预定目标.      

多阶段制造系统调度模型与资源价格研究

为时变需求下的多阶段、多工件种类且生产能力可追加的制造系统调度问题构建了一个令总成本最小的数学模型.通过分析最优性条件,得到了工作站生产能力的价格,并解释了它的经济含义.将调度模型转换为一个时空扩展网络上的静态的费用极小流问题,然后用改进的Frank-Wolfe算法求解.     

灵巧手滚动操作的运动规划

主要研究灵巧手和物体滚动接触时运动规划,首先,介绍了空间物体曲面的表示,在此基础上建立了两刚体点接触时的运动学方程,并由点接触的运动学方程和滚动接触的约束条件得到了两刚体的滚动接触运动方程,然后,由于掌坐标,手指末端坐标,接触坐标和物体坐标之间的位置关系,推导了关节速度和物体速度之间的关系,建立了灵巧手滚动操作的运动方程,并分析了滚动操作中的物理约束,位置约束,速度的约束和方向约束及其表示,最后,     

滑移铰空间机器人基于分级Lyapunov方法的避障碍非完整运动规划

基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避障碍运动学规划问题．首先以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程．此后,在Lyapunov函数的选取上采取分两级采取的方式,即初级Lyapunov函数确保滑移铰空间机器人的末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使空间机器人的末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域．系统数值仿真,证明了方法的有效性．     

工业摄影测量技术发展及其在航空制造中的应用

本文系统阐述了工业摄影测量技术的基本原理、发展现状及趋势,以及测量模式与其技术特点,并结合飞机部件外形测量与全尺寸飞机结构试验位移测量两个实例进行了应用分析,为我国航空制造中的大型复杂部件的快速自动化装配、检测等提供了借鉴和参考。     

对工业设计认识的误区

本文就工业设计普及推广工作中遇到的一些认识问题，尤其是对工业设计概念的一些曲解做初步探讨，并分析了相关原因，提出了解决方案。     

中国汽车产业市场结构分析和产业组织政策

从产业组织理论角度出发，对我国汽车产业的市场结构及其形成原因进行了分析，并通过对市场集中度、行业壁垒、市场容量等因素的深入研究，判定我国汽车产业的市场结构为垄断竞争型，存在过度竞争和规模不经济的问题，最后，在此基础上提出中国汽车产业组织政策的思路。     

柔性冗余度机器人振动分析与抑制

从理论上分析了利用冗余芳机器人的“自运动”克服其结构柔性引起的机器人臂末端振动的可能性及实际应用的方法,仿真结果证明了可行性。     

工业CT大视场扫描成像方法研究

工业CT二代扫描方式扫描视场大，但扫描时间长；三代扫描方式扫描时间短，但扫描视场小。为解决较大尺寸构件ICT快速检测问题，讨论了一种基于三代扫描的大视场扫描方式，推导了它的FBP重构算法。计算机模拟和实验结果证明了该算法的正确性。分析表明，其有效扫描视野在三代的1．9倍以上。     

声级计抗电磁场辐射干扰试验研究

介绍了射频电磁场对声级计进行电磁辐射干扰的详细情况以及利用工频磁场测试装置进行声级计抗工频磁场干扰的研究设计